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慣性導(dǎo)航入口（慣性導(dǎo)航pdf）

發(fā)布時間：2023-03-20 00:35:28 稿源：創(chuàng)意嶺閱讀： 515 問大家

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本文目錄:

1、無人機如何導(dǎo)航
2、二戰(zhàn)時期日本偷襲珍珠港，那時沒有導(dǎo)航，茫茫大海是怎么準(zhǔn)確找到珍珠港的？
3、民航客機起飛是怎么和塔臺對話的？
4、ins是什么？

慣性導(dǎo)航入口（慣性導(dǎo)航pdf）

一、無人機如何導(dǎo)航

無人機導(dǎo)航技術(shù)優(yōu)缺點分析

目前在無人機上采用的導(dǎo)航技術(shù)主要包括慣性導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航、多普勒導(dǎo)航、地形輔助導(dǎo)航以及地磁導(dǎo)航等。這些導(dǎo)航技術(shù)都有各自的優(yōu)缺點，因此，在勁鷹無人機導(dǎo)航中，要根據(jù)無人機擔(dān)負(fù)的不同任務(wù)來選擇合適的導(dǎo)航技術(shù)至關(guān)重要。

1、慣性導(dǎo)航。優(yōu)點是不依賴外界任何信息實現(xiàn)完全自主的導(dǎo)航，隱蔽性好，不受外界干擾，不受地形影響，能夠全天候工作。缺點是定位誤差是隨時間積累的累積誤差，精度受到慣導(dǎo)系統(tǒng)的影響。

2、GPS導(dǎo)航。優(yōu)點是全球性、全天候、連續(xù)精密導(dǎo)航與定位能力，實時性較出色。缺點是易受電磁干擾;GPS系統(tǒng)接收機的工作受飛行器機動的影響，比如GPS的信號更新頻率一般在1 Hz～2 Hz，如果飛行器需要快速更新導(dǎo)航信息，單獨搭載GPS系統(tǒng)就不能滿足飛行器更新信息的需要。

3、多普勒導(dǎo)航。優(yōu)點是自主性好，反應(yīng)快，抗干擾性強，測速精度高，能用于各種氣候條件和地形條件。缺點是工作時必須發(fā)射電波，因此其隱蔽性不好;系統(tǒng)工作受地形影響，性能與反射面的形狀有關(guān)，如在水平面或沙漠上空工作時，由于反射性不好就會降低性能;精度受天線姿態(tài)的影響;測量有積累誤差，系統(tǒng)會隨飛行距離的增加而使誤差增大。

4、地形輔助導(dǎo)航。優(yōu)點是沒有累積誤差，隱蔽性好，抗干擾性能較強。缺點是計算量較大，實時性受到制約;工作性能受地形影響，適合起伏變化大的地形，不適宜于在平原或者海面使用;同時還受天氣影響，在大霧和多云等天氣條件下導(dǎo)航效果不佳;要求飛行器按照規(guī)定的路線飛行，不利于飛行器的機動性。

5、地磁導(dǎo)航。地磁導(dǎo)航具有無源、無輻射、隱蔽性強，不受敵方干擾、全天時、全天候、全地域、能耗低的優(yōu)良特征，導(dǎo)航不存在誤差積累，在跨海制導(dǎo)方面有一定的優(yōu)勢。缺點是地磁匹配需要存儲大量的地磁數(shù)據(jù);實時性與計算機處理數(shù)據(jù)的能力有關(guān)。

6、組合導(dǎo)航

組合導(dǎo)航是指把兩種或兩種以上的導(dǎo)航系統(tǒng)以適當(dāng)?shù)姆绞浇M合在一起，利用其性能上的互補特性，可以獲得比單獨使用任一系統(tǒng)時更高的導(dǎo)航性能。除了可以將以上介紹的導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)行組合之外，還可以應(yīng)用一些相關(guān)技術(shù)提高精度，比如大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng)、航跡推算技術(shù)等。

1.INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)

組合的優(yōu)點表現(xiàn)在:對慣導(dǎo)系統(tǒng)可以實現(xiàn)慣性傳感器的校準(zhǔn)、慣導(dǎo)系統(tǒng)的空中對準(zhǔn)、慣導(dǎo)系統(tǒng)高度通道的穩(wěn)定等，從而可以有效地提高慣導(dǎo)系統(tǒng)的性能和精度;對GPS系統(tǒng)來說，慣導(dǎo)系統(tǒng)的輔助可以提高其跟蹤衛(wèi)星的能力，提高接收機動態(tài)特性和抗干擾性。另外，INS/GPS綜合還可以實現(xiàn)GPS完整性的檢測，從而提高可靠性。另外，INS/GPS組合可以實現(xiàn)一體化，把GPS接收機放入慣導(dǎo)部件中，以進(jìn)一步減少系統(tǒng)的體積、質(zhì)量和成本，便于實現(xiàn)慣導(dǎo)和GPS同步，減小非同步誤差。INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)是目前多數(shù)無人飛行器所采用的主流自主導(dǎo)航技術(shù)［7-8］。美國的全球鷹和捕食者無人機都是采用這種組合導(dǎo)航方式。

2.慣導(dǎo)/多普勒組合導(dǎo)航系統(tǒng)這種組合方式既解決了多普勒導(dǎo)航受到地形因素的影響，又可以解決慣導(dǎo)自身的累積誤差，同時在隱蔽性上二者實現(xiàn)了較好的互補。

3.慣導(dǎo)/地磁組合導(dǎo)航系統(tǒng)

利用地磁匹配技術(shù)的長期穩(wěn)定性彌補慣系統(tǒng)誤差隨時間累積的缺點，利用慣導(dǎo)系統(tǒng)的短期高精度彌補地磁匹配系統(tǒng)易受干擾等不足，則可實現(xiàn)慣性/地磁導(dǎo)航，具備自主性強、隱蔽性好、成本低、可用范圍廣等優(yōu)點，是當(dāng)前導(dǎo)航研究領(lǐng)域的一個熱點。

4.慣導(dǎo)/地形匹配組合導(dǎo)航系統(tǒng)

由于地形匹配定位的精度很高，因此可以利用這種精確的位置信息來消除慣性導(dǎo)航系統(tǒng)長時間工作的累計誤差，提高慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度。由于地形匹配輔助導(dǎo)航系統(tǒng)具有自主性和高精度的突出優(yōu)點，將其應(yīng)用于裝載有多種圖像傳感器的無人機導(dǎo)航系統(tǒng)，構(gòu)成慣性/地形匹配組合導(dǎo)航系統(tǒng)，將是地形匹配輔助導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展和應(yīng)用的未來趨勢。

5.GPS/航跡推算組合導(dǎo)航系統(tǒng)

航跡推算的基本原理:在GPS失效情況下，依據(jù)大氣數(shù)據(jù)計算機測得的空速、磁航向測得的真北航向以及當(dāng)?shù)仫L(fēng)速風(fēng)向，推算出地速及航跡角。當(dāng)GPS定位信號中斷或質(zhì)量較差時，由航跡推算系統(tǒng)確定無人機的位置和速度;當(dāng)GPS定位信號質(zhì)量較好時，利用GPS高精度的定位信息對航跡推算系統(tǒng)進(jìn)行校正，從而構(gòu)成了高精度、高可靠性的無人機導(dǎo)航定位系統(tǒng)，在以較高質(zhì)量保證了飛行安全和品質(zhì)的同時，有效降低了系統(tǒng)的成本，使無人機擺脫對雷達(dá)、測控站等地面系統(tǒng)的依賴。

二、二戰(zhàn)時期日本偷襲珍珠港，那時沒有導(dǎo)航，茫茫大海是怎么準(zhǔn)確找到珍珠港的？

1、慣性導(dǎo)航，原來走過這條航線，什么方向走多遠(yuǎn)，什么地方轉(zhuǎn)向，先記錄清楚，再航行的時候，在地圖上同步計算。包括現(xiàn)在的潛水艇都是這樣行動的。

2、六分儀定位。早期航海家在大海中沿航線航行時，需要不斷確定航船所處的位置，航海家用星盤、直角儀、八分儀到現(xiàn)在的六分儀進(jìn)行定位。這也是現(xiàn)在海員要求掌握的基本技能。

這是海軍學(xué)院在學(xué)習(xí)六分儀

3、無線電定位。日本、美國有無數(shù)個無線電廣播，通過接受無線電的角度、延時就可以計算出相對位置，再加上多個無線電廣播相互推算后就可以測出精確位置。

三、民航客機起飛是怎么和塔臺對話的？

民航客機起飛是通過無線電和塔臺對話。

塔臺內(nèi)通常包含以下設(shè)備：

①能與飛機內(nèi)通訊的無線電設(shè)備：艦艇上利用

擴(kuò)展資料：

導(dǎo)航的關(guān)鍵在于確定飛機的瞬時位置。確定飛機位置有目視定位、幾何定位和航位推算三種方法。

①目視定位

目視定位是由駕駛員觀察地面標(biāo)志來判定飛機位置；航位推算是根據(jù)已知的前一時刻的位置和測得的導(dǎo)航參數(shù)來推算當(dāng)前飛機的位置；幾何定位是以某些位置完全確定的導(dǎo)航點為基準(zhǔn)，測量出飛機相對于這些導(dǎo)航點的幾何關(guān)系，最后定出飛機的絕對位置。

②幾何定位

以某導(dǎo)航點為基準(zhǔn)確定飛機相對于導(dǎo)航點的位置，從而定出飛機的位置線（即某些幾何參數(shù)如距離、角度保持不變的航跡）。再確定飛機相對于另一導(dǎo)航點的位置，定出另一條位置線。兩條位置線的交點就是飛機所在的位置。

③航位推算：

根據(jù)已知的前一時刻飛機位置和測得的導(dǎo)航參數(shù)推算當(dāng)時飛機的位置。例如根據(jù)測出的真實空速和飛機的航向，在給定風(fēng)速和風(fēng)向條件下利用航行速度三角形計算出地速(見飛行速度、儀表導(dǎo)航)，再把地速對時間進(jìn)行積分，代入起始條件──前一時刻的位置，即可得到當(dāng)時的飛機位置。

多普勒雷達(dá)能直接測出地速和偏流角，經(jīng)過積分也可得到飛機的位置。慣性導(dǎo)航實質(zhì)上也是進(jìn)行航位推算,由慣性元件測得加速度,經(jīng)過兩次積分得到位置信息。航位推算是近代導(dǎo)航的主要方法，利用這種方法的導(dǎo)航系統(tǒng)只依靠飛機上的儀器而與外界無關(guān)，且不易受無線電干擾，可進(jìn)行全球?qū)Ш健?/p>

參考資料：塔臺_百度百科

四、ins是什么？

是一個可以用來聊天的軟件：

1、可以放相片到自己的ins主頁上讓別人看到；

2、也可以關(guān)注各種你感興趣的人；

3、可以看到他的主頁他放上去的照片和動態(tài)；

4、或者也可以讓別人關(guān)注你；

5、現(xiàn)在ins一般是韓國比較喜歡用的軟件，當(dāng)然也很多中國人喜歡用。

INS全稱Inertial Navigation System，即慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，有時也簡稱為慣性系統(tǒng)或慣性導(dǎo)航。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的工作機理是建立在牛頓經(jīng)典力學(xué)的基礎(chǔ)上的。牛頓定律告訴人們：一個物體如果沒有外力作用，將保持靜止或勻速直線運動；而且，物體的加速度正比于作用在物體上的外力。如果能夠測量得到加速度，那么通過加速度對時間的連續(xù)數(shù)學(xué)積分就可計算得到物體的速度和位置的變化。

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