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機(jī)器人與視覺坐標(biāo)換算（機(jī)器人與視覺標(biāo)定）

發(fā)布時間：2023-03-14 05:02:19 稿源：創(chuàng)意嶺閱讀： 72 問大家

大家好！今天讓創(chuàng)意嶺的小編來大家介紹下關(guān)于機(jī)器人與視覺坐標(biāo)換算的問題，以下是小編對此問題的歸納整理，讓我們一起來看看吧。

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本文目錄:

1、機(jī)器人視覺偏移量怎么修改
2、關(guān)于機(jī)器人的科技技術(shù)基礎(chǔ)論文
3、工業(yè)機(jī)器人常用的四種坐標(biāo)系
4、機(jī)器手如何用機(jī)器視覺系統(tǒng)來完成控制？

機(jī)器人與視覺坐標(biāo)換算（機(jī)器人與視覺標(biāo)定）

一、機(jī)器人視覺偏移量怎么修改

1、首先點(diǎn)擊【手動】按鈕彈出手動調(diào)試機(jī)臺移動的界面，移動機(jī)臺使電批中心對準(zhǔn)之前相機(jī)中心對準(zhǔn)的點(diǎn)。

2、然后點(diǎn)擊【記錄電批中心坐標(biāo)】按鈕，至此電批中心坐標(biāo)位置記錄完畢。

3、最后點(diǎn)擊【計算偏移量】按鈕，即可完成偏移量的計算。

二、關(guān)于機(jī)器人的科技技術(shù)基礎(chǔ)論文

隨著科技的進(jìn)步，智能機(jī)器人的性能不斷地完善，因此也被越來越多的應(yīng)用于軍事、排險、農(nóng)業(yè)、救援、海洋開發(fā)等方面。這是我為大家整理的關(guān)于機(jī)器人的科技論文，供大家參考!

機(jī)器人的科技論文篇一：《淺談智能移動機(jī)器人》

摘　要：隨著科技的進(jìn)步，智能機(jī)器人性能不斷地完善，移動機(jī)器人的應(yīng)用范圍也越來越廣，廣泛應(yīng)用于軍事、排險、農(nóng)業(yè)、救援、海洋開發(fā)等。介紹了常見智能移動機(jī)器人的基本系統(tǒng)組成及其相關(guān)的一些技術(shù)，提出一種能夠應(yīng)用于智能移動機(jī)器人的越障機(jī)構(gòu)，并簡單闡述了其工作原理。在對智能機(jī)器人有一定了解的基礎(chǔ)上，論述了智能移動機(jī)器人的研究現(xiàn)狀及其發(fā)展動向。

關(guān)鍵詞：智能移動機(jī)器人　越障　避障　伸展收縮

1 引言

上世紀(jì)60年代智能機(jī)器人的出現(xiàn)開辟了智能生產(chǎn)自動化的新時代。在工業(yè)機(jī)器人問世50多年后的今天，機(jī)器人已被人們看作是不可缺少的一種生產(chǎn)工具。由于傳感器、控制、驅(qū)動及材料等領(lǐng)域的技術(shù)進(jìn)步開辟了機(jī)器人應(yīng)用的新領(lǐng)域。智能移動機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)中的一個重要分支。

2 智能移動機(jī)器人的基本系統(tǒng)組成及其相關(guān)技術(shù)

由于智能移動機(jī)器人在危險與惡劣環(huán)境以及民用等各方面具有廣闊的應(yīng)用前景，使得世界各國非常關(guān)注它的發(fā)展。其共同的五大系統(tǒng)組成要素為：(1)機(jī)械機(jī)構(gòu)單元是智能移動機(jī)器人的骨架，機(jī)器人所有的模塊都依靠其支撐，機(jī)械機(jī)構(gòu)單元的結(jié)構(gòu)，性能，強(qiáng)度直接影響著整個機(jī)器人的穩(wěn)定性。隨著科技發(fā)展和新型材料的研制開發(fā)，使得智能機(jī)器人產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)性能有了很大提高，機(jī)械機(jī)構(gòu)的各項(xiàng)工藝性及尺寸設(shè)計都向著更加合理高效，更加輕便美觀，更加環(huán)保節(jié)能，更加安全可靠等方向發(fā)展。(2)動力與驅(qū)動單元為智能移動機(jī)器人提供動力來源。(3)環(huán)境感知單元相當(dāng)于智能移動機(jī)器人的五官，機(jī)器人通過感知單元對周圍的環(huán)境進(jìn)行感知識別及各種參數(shù)的收集，然后通過轉(zhuǎn)換成控制模塊可以識別的光電信號，輸入到控制單元進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。(4)執(zhí)行機(jī)構(gòu)單元為智能移動機(jī)器人執(zhí)行部分，能根據(jù)控制中心的命令執(zhí)行命令，完成任務(wù)。不同的機(jī)器人有著不同的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)的設(shè)計影響著對要執(zhí)行動作的效率，精度，穩(wěn)定性，可靠性等。(5)信息處理與控制單元作為整個機(jī)械系統(tǒng)的核心部分，它如人的大腦一樣，調(diào)控著整個系統(tǒng)，一切的活動都由它指揮。將來自傳感器部分采集到的信息進(jìn)行集中匯總，存儲，對所有信息分析，規(guī)劃決策，輸出命令。使機(jī)器人有目的的運(yùn)行。

智能移動機(jī)器人是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合機(jī)電系統(tǒng)。它是傳感器技術(shù)，控制技術(shù)，移動技術(shù)，信息處理、人工智能、電子工程、計算機(jī)工程等多學(xué)科的重要研究成果，從某種意義上講是機(jī)器發(fā)展進(jìn)化過程中的產(chǎn)物，是目前科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。

3 一種越障機(jī)器人

我們設(shè)計的移動機(jī)器人(圖1)有很好的機(jī)動性能，前導(dǎo)輪、前輪和后輪可以實(shí)現(xiàn)獨(dú)立升降運(yùn)動。前導(dǎo)輪(如圖1)由通過曲柄圓盤的轉(zhuǎn)動角度控制搖桿的擺動角度，帶動相關(guān)的平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)前導(dǎo)向輪的伸展和收縮實(shí)現(xiàn)攀越。機(jī)器人兩側(cè)的側(cè)邊驅(qū)動機(jī)構(gòu)為平面連桿-滑塊越障機(jī)構(gòu)，前后輪(如圖1)分別通過導(dǎo)桿在槽中的移動，帶動平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)前后輪的伸展和收縮，實(shí)現(xiàn)越障功能。本機(jī)器人通過尺寸的設(shè)計可以實(shí)現(xiàn)較大的越障高度，通過合理的控制輪擺動的角度還能實(shí)現(xiàn)多種類型障礙物的攀越。

4 智能移動機(jī)器人的應(yīng)用概況

隨著科技的進(jìn)步，機(jī)器人的功能不斷完善，智能移動機(jī)器人的應(yīng)用范圍也大大拓寬，不僅在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)療、服務(wù)等行業(yè)中得到廣泛的應(yīng)用，而且在排險、海洋開發(fā)和宇宙探測領(lǐng)域等有害與危險場合(如輻射、災(zāi)區(qū)、有毒等)得到很好的應(yīng)用。

4.1 陸地智能移動機(jī)器人

20世紀(jì)60年代后期，蘇美為了完成對宇宙空間的占領(lǐng)，完成月球探測計劃，各自研制開發(fā)并應(yīng)用了移動機(jī)器人，通過移動機(jī)器人實(shí)現(xiàn)對外星土壤的樣本采集和土壤分析等各種任務(wù)。陸地智能移動機(jī)器人的出現(xiàn)是為了幫助人類完成無法完成的任務(wù)。陸地移動機(jī)器人也廣泛應(yīng)用于軍事，可以完成排除爆炸物，掃雷，偵查，清除障礙物等等，近年來智能移動機(jī)器人也開始漸漸融入人們的日常生活。

4.2 水下智能移動機(jī)器人

近年來，人們對資源的渴求加大，開始對原子能和海洋資源的開發(fā)，加之水下環(huán)境十分復(fù)雜(能見度差，定位困難，流體變化等)，水下智能移動機(jī)器人在海底資源探測上的優(yōu)勢使之受到關(guān)注。近年德國基爾大學(xué)的科學(xué)家研制出新型深水機(jī)器人“ROV Kiel 6000”，這架深水機(jī)器人能夠下探到6000米深的海底，尋找神秘的深水生物和“白色黃金”可燃冰。

4.3 仿生智能移動機(jī)器人

近年來,全球許多機(jī)器人研究機(jī)構(gòu)越來越多的關(guān)注仿生學(xué)與機(jī)構(gòu)的研究工作.在某些情況下仿生機(jī)器人尤其獨(dú)特優(yōu)勢，例如，蛇形機(jī)器人重心低，能夠模仿蛇的動作，穿梭在能夠穿梭在受災(zāi)現(xiàn)場和其他復(fù)雜的地形中能夠幫助人類完成各種任務(wù)。除此之外還有仿生寵物狗、仿生魚、仿生昆蟲等。

5 智能移動機(jī)器人的發(fā)展方向及前景

影響移動機(jī)器人發(fā)展的因素主要有：導(dǎo)航與定位技術(shù)，多傳感器信息的融合技術(shù)，多機(jī)器人協(xié)調(diào)與控制技術(shù)等因而移動機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢主要包括：

(1)高智能情感機(jī)器人。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，人們對人機(jī)交互的技術(shù)的要求越來越高，具有人類智能的情感移動機(jī)器人是移動機(jī)器人未來發(fā)展趨勢。目前的移動機(jī)器人只能說是具有部分的智能，人們渴望能夠出現(xiàn)安全可靠的能夠溝通交流的高智能的機(jī)器人。雖然現(xiàn)在要實(shí)現(xiàn)高智能情感機(jī)器人還非常的困難，但是終有一天，隨著科學(xué)技術(shù)的突破，它將成為現(xiàn)實(shí)。

(2)高適應(yīng)性多功能化的機(jī)器人。機(jī)器人的出現(xiàn)是為人類服務(wù)的，自然界中還有好多未知的世界等著我們開拓，各種危險的復(fù)雜多變的環(huán)境，人類無法涉足，因此人們也迫切希望有能夠代替人類的機(jī)器人出現(xiàn)，高適應(yīng)性多功能化的機(jī)器人也必將是機(jī)器人的發(fā)展方向之一。

(3)通用服務(wù)型的機(jī)器人。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人也是應(yīng)該越來越容易融入人們?nèi)粘Ｉ钪械?，在日常生活中為人們服?wù)。例如在家庭中，機(jī)器人可以幫助人們做各種家務(wù)，和人們生活關(guān)系密切。

(4)特種智能移動機(jī)器人。根據(jù)不同應(yīng)用領(lǐng)域，不同的目的，設(shè)計各種各樣特種智能移動機(jī)器人是未來發(fā)展方向，如納米機(jī)器人，宇宙探索機(jī)器人，深海探索機(jī)器人，娛樂機(jī)器人等等。

6 結(jié)束語

總之，智能移動機(jī)器人涉及到傳感器技術(shù)，控制技術(shù)，移動技術(shù)，信息處理、人工智能、控制工程等多學(xué)科技術(shù)。未來智能移動機(jī)器人走向生活，安全可靠，操作簡單是其趨勢。盡管智能移動機(jī)器人以驚人的速度在發(fā)展著，但是實(shí)現(xiàn)高適應(yīng)性，智能化，情感化，多功能化的移動機(jī)器人還有很長的路要走。

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機(jī)器人的科技論文篇二：《淺談機(jī)器人設(shè)計方法》

摘要：機(jī)器人是人類完成智能化中非常重要的工具，隨著時代的發(fā)展，機(jī)器人已經(jīng)在世界有了一定的發(fā)展，甚至很多國家機(jī)器人已經(jīng)運(yùn)用到實(shí)際的生活中去。而機(jī)器人的設(shè)計方法無疑是很多人非常感興趣的問題，因此本文針對機(jī)器人的設(shè)計方法進(jìn)行了詳細(xì)的探索。

關(guān)鍵詞機(jī)器人;設(shè)計;方法

1.前言

縱觀人類的發(fā)展史，工具的進(jìn)步才能帶動人類的文明，如今設(shè)計朝著智能化的方向在發(fā)展，機(jī)器人就是人類在發(fā)展智能化過程洪重要的產(chǎn)物，因此機(jī)器人常用的設(shè)計方法是設(shè)計師們必備的工具。

2.控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計

在現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)不斷發(fā)展的背景之下，工業(yè)現(xiàn)場所涉及到的重體力勞動量不斷提升。當(dāng)中部分勞動任務(wù)的實(shí)現(xiàn)單單依靠人力是很難實(shí)現(xiàn)的。而為了良好的完成工業(yè)現(xiàn)場的相關(guān)生產(chǎn)作業(yè)任務(wù)。就需要通過對機(jī)器人裝置的研究與應(yīng)用來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件部分主要由5個模塊組成：控制模塊、循跡模塊、避障模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、電源模塊。

(1)控制系統(tǒng)模塊。ATmega128為基于AVR RISC結(jié)構(gòu)的8位低功耗CMOS微處理器，運(yùn)算速度快，具有多路PWM輸出，可將測速、避障等電路產(chǎn)生的輸入信號進(jìn)行處理，并輸出控制信號給驅(qū)動放大電路，從而控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，此方式產(chǎn)生的PWM信號比用定時器中斷產(chǎn)生的PWM信號實(shí)時性更好，而且不會占用系統(tǒng)的定時器資源。

(2)循跡模塊。循跡是指小車在比賽場地上循白色引導(dǎo)線線行走，循跡模塊的原理圖如圖2所示。循跡模塊采用灰度傳感器，發(fā)射管為普通LED燈，接收管為光敏三極管3DU33。工作原理為：不同顏色的物體對LED發(fā)射光反射不同的亮度，光敏三極管3DU33接收這些不同亮度的光線，就會呈現(xiàn)不同的電壓Vx。Vx輸入到比較器LM339的同相端，并與電位器設(shè)定的電壓V0相比較，當(dāng)Vx>V0時，比較器輸出高電平，當(dāng)Vx循跡機(jī)器人前后兩端均是由7個灰度傳感器組成的循跡模塊。其中，中間三個灰度傳感器起巡線的作用，兩端的灰度傳感器起探測彎道作用，剩下兩個灰度傳感器交替進(jìn)行巡線和探測彎道。實(shí)驗(yàn)證明，這樣的灰度傳感器的布置圖，機(jī)器人循跡的效果好，且“性價比”非常高。

(3)避障模塊。避障模塊主要使用的是紅外發(fā)射接收傳感器，當(dāng)紅外感應(yīng)避障模塊靠近物體時，輸出低電平信號;當(dāng)沒有感應(yīng)到物體時，輸出高電平信號。將該信號線接入到單片機(jī)的控制端口，控制程序就能起到探測障礙物的作用，當(dāng)在機(jī)器人行進(jìn)的路徑上就可以發(fā)現(xiàn)有障礙物并及時避開繞行。

(4)驅(qū)動模塊。循跡避障機(jī)器人要求行走靈活、反應(yīng)快速，因此要求驅(qū)動電機(jī)具有“轉(zhuǎn)速快、制動及時”等特點(diǎn)。我們設(shè)計制作的循跡避障機(jī)器人采用中鳴公司的JMP-BE-3508I驅(qū)動板模塊，其輸入電壓為11V到24V，最大輸出電流為20A，滿足快速前進(jìn)、制動、轉(zhuǎn)彎的要求。并且電機(jī)速度達(dá)到500rpm，堵轉(zhuǎn)力矩為8KG.CM，具有很強(qiáng)的剎車功能。利用單片機(jī)的四路PWM輸出信號，分別控制四個輪子的轉(zhuǎn)速。并采用“四輪驅(qū)動”、“差速轉(zhuǎn)彎”的方式實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)、后退與轉(zhuǎn)彎。

(5)電源模塊。循跡機(jī)器人的電源模塊主要實(shí)現(xiàn)以下三大功能：①穩(wěn)定輸出5V工作電壓。故我們設(shè)計制作的電源模塊以7805芯片為核心，把輸入電壓截止到5V。②提供足夠的電流。7805芯片最大輸出電流為1.5A，而循跡機(jī)器人需要較大電流，所以我們使用了兩片7805芯片分別對控制系統(tǒng)和外部設(shè)備進(jìn)行供電。③濾波。在7805芯片的輸入、輸出端分別并聯(lián)104貼片電容和10μF的電解電容，過濾高頻、低頻信號。

3.軟硬件模塊開發(fā)流程和界面程序

(1)圖像處理模塊：照相機(jī)實(shí)時捕捉圖像，處理轉(zhuǎn)化后和初始圖像進(jìn)行處理比較，找出圖像中差異的位置通過TCP傳輸。

(2)TCP通信模塊：視覺系統(tǒng)通過以太網(wǎng)連接貝加萊控制器，控制器可以作客戶機(jī)或服務(wù)器實(shí)時傳輸數(shù)據(jù)，：定義結(jié)構(gòu)體用于視覺系統(tǒng)傳輸位姿給機(jī)器人和機(jī)器人實(shí)時反饋位姿和信號狀態(tài)數(shù)據(jù)給視覺系統(tǒng)。

(3)位置轉(zhuǎn)換模塊：把視覺系統(tǒng)的位姿轉(zhuǎn)換為機(jī)器人的位姿傳輸給機(jī)器人，控制機(jī)器人運(yùn)行。

(4)軌跡規(guī)劃模塊：進(jìn)行運(yùn)動軌跡規(guī)劃和速度規(guī)劃，根據(jù)機(jī)器人當(dāng)前的位置和目標(biāo)位置，選擇最優(yōu)的運(yùn)動軌跡(直線、圓弧、不規(guī)則曲線等運(yùn)動軌跡)，然后對軌跡、速度進(jìn)行插補(bǔ)，插補(bǔ)值調(diào)用機(jī)器人運(yùn)動學(xué)算法計算軌跡的可靠性，再把實(shí)時插補(bǔ)的位置、速度傳送給運(yùn)動控制模塊。

(5)運(yùn)動控制模塊：根據(jù)實(shí)時插補(bǔ)的值結(jié)合加速度、加加速度等控制參數(shù)給驅(qū)動器。

(6)伺服模塊：根據(jù)控制器所發(fā)送數(shù)據(jù)，結(jié)合各伺服控制參數(shù)，驅(qū)動電機(jī)以最快響應(yīng)和速度運(yùn)行到各個位置。

4.機(jī)器人精度標(biāo)定和視覺軟件處理

4.1精度標(biāo)定

精度的標(biāo)定包括機(jī)器人精度標(biāo)定和機(jī)器人相對于視覺照相機(jī)位置標(biāo)定。機(jī)器人運(yùn)動前，需要用激光跟蹤儀標(biāo)定準(zhǔn)確各軸桿長、零點(diǎn)、減速比、耦合比等機(jī)械參數(shù)，給運(yùn)動學(xué)、控制器系統(tǒng)，機(jī)器人才能按理論軌跡運(yùn)行準(zhǔn)確。行到指定點(diǎn)。通過三點(diǎn)法、六點(diǎn)法標(biāo)定機(jī)器人相對于視覺照相機(jī)的X、Y、Z方向距離給位置轉(zhuǎn)化模塊，確定機(jī)器人坐標(biāo)系相對于照相機(jī)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)化關(guān)系。

4.2視覺處理軟件

包括固定視覺系統(tǒng)標(biāo)定模塊和移動視覺系統(tǒng)標(biāo)定模塊。視覺系統(tǒng)安裝在固定位置相當(dāng)于給機(jī)器人建立照相機(jī)一個用戶坐標(biāo)系，此模塊用于運(yùn)算機(jī)器人和固定視覺系統(tǒng)之間位姿轉(zhuǎn)換關(guān)系。視覺系統(tǒng)安裝在機(jī)器人末端法蘭位姿相當(dāng)于給機(jī)器人建立照相機(jī)一個工具坐標(biāo)系，隨著機(jī)器人運(yùn)動而實(shí)時改變位置，此模塊用于運(yùn)算機(jī)器人和動態(tài)視覺系統(tǒng)之間位姿轉(zhuǎn)換關(guān)系。實(shí)時處理傳輸機(jī)器人、視覺系統(tǒng)和以太網(wǎng)的運(yùn)行通信狀態(tài)以及出錯狀態(tài)處理。

4.3人機(jī)界面設(shè)計及實(shí)現(xiàn)

當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)故障，不能自動移動位置時，比如碰到硬件限位或出現(xiàn)碰撞現(xiàn)象時，此時可以進(jìn)入手動頁面，選擇機(jī)器人操作，移動機(jī)器人到指定位置。對于新建碼垛工藝線，需要配置系統(tǒng)參數(shù)、位置信息、以及產(chǎn)品參數(shù)，等必要的信息。碼垛數(shù)據(jù)編輯與創(chuàng)建的功能，產(chǎn)品覆蓋了袋子、箱子，以及可變數(shù)量抓取的功能。可以添加產(chǎn)品數(shù)量，改變產(chǎn)品方向，單步數(shù)量修改，產(chǎn)品位置移動以及旋轉(zhuǎn)等設(shè)置。本頁面中，示例生成了每層五包的袋裝產(chǎn)品，編號從1到5，可以通過調(diào)整編號的順序，達(dá)到改變產(chǎn)品的實(shí)際碼垛順序。

5.結(jié)束語

總之，在進(jìn)行機(jī)器人的設(shè)計過程中，要根據(jù)設(shè)計的用途進(jìn)行針對性的設(shè)計，對于設(shè)計過程中出現(xiàn)的問題要及時的采用上述的思維方法進(jìn)行解決，隨著機(jī)器智能化的推廣，無疑機(jī)器人的設(shè)計在未來會有更廣闊的天空。

參考文獻(xiàn)：

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機(jī)器人的科技論文篇三：《淺談igm焊接機(jī)器人的故障處理》

[摘要]機(jī)器人技術(shù)綜合了計算機(jī)、控制理論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)。本文通過介紹igm焊接機(jī)器人的工作原理，以及在實(shí)際工作中機(jī)器人的常見故障現(xiàn)象，對故障產(chǎn)生的原因進(jìn)行分析，并提出了相應(yīng)的維修方法。

[關(guān)鍵詞]igm焊接機(jī)器人工作原理故障處理

0 前言

機(jī)器人技術(shù)是綜合了計算機(jī)、控制理論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)。這門新型技術(shù)的介入，對維修技術(shù)人員提出了更高要求。如何保證焊接機(jī)器人的可靠性、穩(wěn)定性，發(fā)揮機(jī)器人的最大優(yōu)勢，針對機(jī)器人的故障維修及設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)工作就尤顯重要。

1 igm焊接機(jī)器人組成及工作原理

1.1 igm焊接機(jī)器人的組成

igm焊接機(jī)器人是從事焊接(包括切割與噴涂)的工業(yè)機(jī)器人，它加工精細(xì)、動作靈巧、焊接精度高、焊縫成形好。在機(jī)械行業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用。

1.2 igm焊接機(jī)器人工作原理

igm焊接機(jī)器人內(nèi)部軸控制原理：通過數(shù)字伺服板DSE-IBS處理當(dāng)前位置的校準(zhǔn)、位置驅(qū)動、速度驅(qū)動等信息，處理后的信息送饋到伺服驅(qū)動器，由伺服驅(qū)動器內(nèi)部的脈寬調(diào)制器調(diào)制，然后放大輸出推動伺服電機(jī)。伺服電機(jī)運(yùn)動的同時，編碼器同步運(yùn)行，并把采集的位置角度信息反饋給RDW控制板，通過RDW板的增量計算、數(shù)據(jù)整定后的位置信息回饋給DSE-IBS板，做下一個周期的計算處理，此過程反復(fù)進(jìn)行從而實(shí)現(xiàn)了實(shí)時位置的更迭過程。

2 igm焊接機(jī)器人故障診斷及分析

2.1 焊接機(jī)器人故障類型

焊接機(jī)器人故障類型可分為軟件故障和硬件故障，由機(jī)器軟件造成的故障，如系統(tǒng)停機(jī) 死機(jī) 的現(xiàn)象;由機(jī)器硬件造成的故障，如驅(qū)動單元、電氣元件各模塊的故障。就故障現(xiàn)象可分為人為故障和自然故障、突發(fā)故障三大類。對于維修來說，自然故障和突發(fā)故障的排除就顯得困難，因?yàn)檫@種維修不僅僅針對故障單元本身，還要對系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn)，這就需要周密分析，對故障診斷進(jìn)行優(yōu)化和改進(jìn)，避免排除過的故障重復(fù)出現(xiàn)，使系統(tǒng)進(jìn)一步穩(wěn)定可靠。

2.2 igm焊接機(jī)器人常見故障處理

2.2.1 機(jī)器人開機(jī)后示教器無報警信息，但機(jī)械手無法正常引弧。首先檢查系統(tǒng)是否送絲送氣，發(fā)現(xiàn)送絲系統(tǒng)無法手動送絲，保護(hù)氣瓶有壓力，但是焊槍噴嘴處無保護(hù)氣。再檢查機(jī)械手焊接電纜、引弧板及送絲板，都沒有發(fā)現(xiàn)故障。這說明機(jī)械手的功能是正常的，可能是焊接回路不通暢?？梢酝ㄟ^測量焊接回路阻抗來判斷焊接回路是否正常。

回路阻抗的測試步驟：

i把連接工件的地線接好，保證地線夾與工件接觸部分干凈良好;

ii接通機(jī)器人電柜電源，將福尼斯焊機(jī)電源開關(guān)撥至“I”位置;

iii在焊機(jī)二級菜單內(nèi)選擇“r”功能。

iv取下焊槍噴嘴，擰上導(dǎo)電嘴，將導(dǎo)電嘴貼緊工件表面。需要注意的是，測量過程中要確保導(dǎo)電嘴與工件接觸處的潔凈。測量進(jìn)行時，送絲機(jī)和冷卻系統(tǒng)不啟動;

v輕按焊槍開關(guān)或點(diǎn)動送絲鍵。焊接回路阻抗值測算完成。測量過程中，右顯示屏顯示“run”;

vi焊接回路測算結(jié)束后顯示屏顯示測量值。測得的焊接回路阻抗是18 Ω(正常值以<20Ω為佳)，說明焊接機(jī)器人的焊接回路的通暢的。再斷電、通電調(diào)試，焊接機(jī)器人能正常引弧，應(yīng)該是回路測試過程中通過連接接地夾、拆卸噴嘴、導(dǎo)電嘴等將回路未正常接觸處接通了。

2.2.2 igm機(jī)器人在焊接過程中，引弧困難、焊接電流極不穩(wěn)定，且經(jīng)常斷弧，反復(fù)出現(xiàn)“Arc fault”電弧故障。

i檢查接地電纜，測量回路電阻值為9.7Ω，正常

值以<20Ω為佳。

ii檢查焊絲直徑(Ф1.2)與送絲輪的公稱直徑相匹配。

iii焊絲材料(G2Si)與焊接方式及焊接母材相匹配。

iv后觀察焊槍噴嘴處，存在大量粉塵的切粉，手動送出的焊絲不光滑平整，有小量彎曲及傷絲情況，說明送絲不暢。

v對送絲阻力進(jìn)行檢測。將送絲鎖緊桿、壓緊桿打開，手盤焊絲盤將焊絲收回，發(fā)現(xiàn)阻力很大。多為送絲軟管堵塞或軟管與機(jī)械手夾角過大造成。

vi檢查送絲輪磨損情況，V型送絲槽不易過深過寬，以正好放置一根Ф1.2規(guī)格的焊絲為佳，間隙過大，將影響送絲的穩(wěn)定性，焊接電流的穩(wěn)定性。拆下送絲輪，發(fā)現(xiàn)送絲輪磨損嚴(yán)重，圓度誤差較大，送絲槽過深。送絲機(jī)構(gòu)一旦出現(xiàn)失控，就會高速送絲，焊接電源得不到正常的信號反饋(送絲速度的反饋采用光電測速)，不能提供穩(wěn)定的電流、電壓，造成不能正常焊接。更換送絲輪、送絲軟管，并進(jìn)行壓力調(diào)整，故障解除，焊接正常。

2.2.3 igm機(jī)器人回零參數(shù)自動丟失。igm機(jī)器人在下一次開機(jī)時，回零參數(shù)自動丟失，重新校零、輸入?yún)?shù)，保存參數(shù)反復(fù)丟失。檢查示教電纜、接口、程序、軸卡、RDW板指示燈全部正常，檢查后備電池(緩沖電瓶，用于關(guān)機(jī)或意外掉電情況下，為系統(tǒng)提供短時間供電，進(jìn)行信息的存儲)測量電壓值，一個為8.9V，一個為12 V，總電壓為21 V，正常值為24V，更換一組電池后一切正常，再未出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟失現(xiàn)象。

2.3 突發(fā)故障的分析及處理

該故障無可預(yù)見性，事發(fā)突然。實(shí)際工作中出現(xiàn)最多。多為受環(huán)境影響的系統(tǒng)故障，如焊接機(jī)器人控制部分電路板故障、穩(wěn)壓電源故障、通訊故障等，反映在機(jī)器人在工作時突然報警且無法消除報警。重新啟動又恢復(fù)正常，但不久又出現(xiàn)報警，這類故障造成整個系統(tǒng)不穩(wěn)定。

為了進(jìn)一步判斷驅(qū)動器的好壞，縮小故障范圍，

對編碼器進(jìn)行檢查，RCI系列的機(jī)器人各軸所使用的編碼器是絕對編碼器，它是一種電磁部件，可以傳遞旋轉(zhuǎn)角度的信息，由兩個固定繞組(sin繞組和cos繞組)及一個參考繞組組成，原理基本上同旋轉(zhuǎn)變壓器相似。將X12插頭拔下，分別測量11-12、13-5、14-4端子阻值，結(jié)果沒有一項(xiàng)有阻值，說明編碼器出現(xiàn)異常。

找到12軸伺服電機(jī)，檢查發(fā)現(xiàn)編碼器插頭鎖緊并帽已退出，插頭連接松動。將插頭重新安插，鎖緊到位，再次測量11-12端子阻值為94Ω，13-5端子阻值為65Ω，14-4端子阻值為65Ω，9-10端子阻值為600Ω，說明各繞組正常。上電后，驅(qū)動可正常打開，故障解除。

3 結(jié)束語

維修工作是理論指導(dǎo)實(shí)踐，實(shí)踐促進(jìn)理論的一個反復(fù)過程，理論實(shí)踐的有機(jī)結(jié)合才會使維修人員更加深入，更加準(zhǔn)確的判斷處理各種故障。工作中維修人員必須具有獨(dú)立思考分析判斷的能力，操作中一定要注意觀察，不可盲目更改焊接機(jī)器人設(shè)定、跳線等狀態(tài)，要養(yǎng)成做工作記錄的好習(xí)慣，歸納總結(jié) 各類故障現(xiàn)象以及處理過程，積累故障診斷和維修方面的經(jīng)驗(yàn) ，以提高維修水平。

參考文獻(xiàn)

[1] 戴光平.《焊接機(jī)器人故障診斷及維修技術(shù)》. 重慶：中國嘉陵工業(yè)股份有限公司，2003.

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[3] 李德民.《焊接機(jī)器人的故障維修》. 長春：長客股份制造中心，2011.