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機器人工程論文（機器人工程論文選題方向）

發(fā)布時間：2023-05-25 03:02:14 稿源：創(chuàng)意嶺閱讀： 50

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先進機器人技術與應用工程碩士論文

機器人工程論文（機器人工程論文選題方向）

先進機器人技術與應用工程碩士論文

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這里還有些資料，你參考下
多移動機器人路徑規(guī)劃算法與導航系統(tǒng)研究
本文主要研究了多移動機器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)中的多移動機器人路徑規(guī)劃算法與導航系統(tǒng)。導航系統(tǒng)采用了全局路徑規(guī)劃與局部路徑規(guī)劃算法相結合的方式。全局路徑規(guī) 劃采用改進的動態(tài)規(guī)劃算法，將其他機器人位置信息加入機器人路徑規(guī)劃當中。局部路徑規(guī)劃采用人工勢場法，使機器人不斷朝目標運動的同時避免與環(huán)境、障礙物發(fā)生碰撞。通過在分布式多移動機器人仿真系統(tǒng)上進行的實驗，充分證明了路徑規(guī) 劃算法與導航系統(tǒng)適于多移動機器人協(xié)調(diào)，性能比較好。本文主要研究了以下內(nèi)容：1．構建適合于多移動機器人的導航系統(tǒng)；2．提出一種適用于多移動機器人的路徑規(guī) 劃算法；3．利用分布式多移動機器人仿真系統(tǒng)驗證導航系統(tǒng)與路徑規(guī)劃算法。導航系統(tǒng)采用全局路徑規(guī)劃與局部路徑規(guī)劃算法相結合的方式。導航系統(tǒng)啟動后，機器人和服務器建立連接，服務器會讀取數(shù)據(jù)庫中的地圖信息，將地圖信息傳送給機器人。機器人先做全局路徑規(guī)劃，從地圖信息中提取出拓撲圖，結合地圖信息中的數(shù)據(jù) ，搜索最優(yōu)路徑，完成全局路徑規(guī)劃。全局路徑規(guī)劃的結果是由道路，站組成的一條全局路徑。機器人在每段道路中進行局部路徑規(guī)劃算法，在朝局部目標點運動的同時，要與墻壁保持安全距離，并且要避免與其他機器人相撞。每到達一個局部目標點，機器人就朝終點接近一步，并最終完成服務器給定的任務。在導航系統(tǒng)中，全局路徑規(guī)劃給機器人全局的指導，目標明確，避免了僅用局部路徑規(guī)劃時造成的機器人運動的盲目性。同時又發(fā) 揚了局部路徑規(guī)劃的優(yōu)勢，具有良好的實時性，避免碰撞。<WP=67>在導航系統(tǒng)中，全局路徑規(guī)劃采用改進動態(tài)規(guī)劃算法。改進動態(tài)規(guī)劃算法是在傳統(tǒng)的動態(tài)規(guī)劃算法的基礎上，加入機器人的位置信息作為道路的動態(tài)權重，從而產(chǎn)生了適用于多機器人的路徑規(guī)劃算法.
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