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機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)有哪幾部分組成（機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)有哪幾部分組成）

發(fā)布時(shí)間：2023-03-11 23:06:49 稿源：創(chuàng)意嶺閱讀： 63 問大家

大家好！今天讓創(chuàng)意嶺的小編來大家介紹下關(guān)于機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)有哪幾部分組成的問題，以下是小編對此問題的歸納整理，讓我們一起來看看吧。

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本文目錄:

1、機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)是由哪幾部分組成的
2、機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成
3、工業(yè)機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)？
4、機(jī)器人由哪些部分組成

機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)有哪幾部分組成（機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)有哪幾部分組成）

一、機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)是由哪幾部分組成的

機(jī)械系統(tǒng)包括機(jī)身、臂部、手腕、末端操作器和行走機(jī)構(gòu)等部分。

每一部分都有若干自由度，從而構(gòu)成一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。此外，有的機(jī)器人還具備行走機(jī)構(gòu)。若機(jī)器人具備行走機(jī)構(gòu)，則構(gòu)成行走機(jī)器人；若機(jī)器人不具備行走及腰轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，則構(gòu)成單機(jī)器人臂。

末端操作器是直接裝在手腕上的一個(gè)重要部件，它可以是兩手指或多手指的手爪，也可以是噴漆槍、焊槍等作業(yè)工具。工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的作用相當(dāng)于人的身體(如骨髓、手、臂和腿等)。

機(jī)器人技術(shù)綜合了多學(xué)科的發(fā)展成果，代表了高技術(shù)的發(fā)展前沿，它在人類生活應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大正引起國際上重新認(rèn)識機(jī)器人技術(shù)的作用和影響。

機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)有哪幾部分組成（機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)有哪幾部分組成）

擴(kuò)展資料：

機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)的工作原理：

機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)際上是一個(gè)典型的機(jī)電一體化系統(tǒng)，其工作原理是：控制系統(tǒng)發(fā)出動作指令，控制駕駛員動作，駕駛員驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動，使末端操作人員在空間達(dá)到一定位置，實(shí)現(xiàn)一定姿態(tài)，執(zhí)行一定任務(wù)。

末端操作器在空間的實(shí)際位姿由感知系統(tǒng)反饋給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)將實(shí)際姿態(tài)與目標(biāo)姿態(tài)進(jìn)行比較，發(fā)出下一個(gè)動作指令，循環(huán)執(zhí)行直到任務(wù)完成。

參考資料來源：百度百科-機(jī)器人系統(tǒng)

參考資料來源：百度百科-機(jī)器人

二、機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成

機(jī)器人包括三大部分六個(gè)子系統(tǒng)，其中三大部分指機(jī)械部分、傳感部分和控制部分，六個(gè)子系統(tǒng)是指驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。

三、工業(yè)機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)？

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。

組成結(jié)構(gòu)

工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。

工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。

工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的控制機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行

機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。

示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍。在示教過程的同時(shí)，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機(jī)器人自動工作時(shí)，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號傳給驅(qū)動機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。

具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機(jī)器人，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作；如具有識別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動完成更為復(fù)雜的工作。

四、機(jī)器人由哪些部分組成

首先，要強(qiáng)調(diào)一點(diǎn)的是，能夠根據(jù)指令自動執(zhí)行動作的設(shè)備叫自動化設(shè)備，不叫機(jī)器人。機(jī)器人的關(guān)鍵還是在這個(gè)“人”字上。那么什么樣才能算“人”呢，很顯然，有以下幾個(gè)要素：

能夠感知（有傳感器）
能夠思考（有判斷邏輯）
能夠計(jì)算出不同的結(jié)果（根據(jù)運(yùn)算結(jié)果執(zhí)行不同的動作）
有類人的行為（語言，感情和對應(yīng)的動作）

能夠滿足上面幾點(diǎn)的機(jī)器，我認(rèn)為基本上算是個(gè)機(jī)器人了，否則就只是個(gè)機(jī)器，不算“人”

所以機(jī)器人就要由輸入設(shè)備（傳感器，按鍵等）輸出設(shè)備（輪子，履帶，喇叭，屏幕等），運(yùn)算設(shè)備（CPU和其它處理器），軟件系統(tǒng)（將上述硬件組織起來按照設(shè)計(jì)的邏輯運(yùn)行）

當(dāng)然，如果要更高級點(diǎn)，就應(yīng)該具備關(guān)鍵的一個(gè)能力，那就是學(xué)習(xí)能力，根據(jù)已有或正在輸入的數(shù)據(jù)，需要在內(nèi)部系統(tǒng)中形成經(jīng)驗(yàn)，從而改變對陌生新事物的認(rèn)知行為。

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